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在基于人工視覺的移動機器人導航中，閉環(huán)檢測是機器人準確構(gòu)建地圖及定位的一個重要問題。本文研究的閉環(huán)檢測算法結(jié)合了計算機視覺中的詞袋技術(shù)和視覺詞典技術(shù)，在對圖像進行處理時利用了BRIEF+FAST關(guān)鍵點的方法，利用離線階段生成的詞典樹將二進制描述子空間離散化。訓練圖像生成的圖像數(shù)據(jù)庫結(jié)構(gòu)主要由等級詞袋、倒置索引和直接索引組成。倒置索引和直接索引提高了算法的效率。為了保證閉環(huán)檢測結(jié)果的可靠性，對于匹配的圖像還要進行驗證。重點詳述了一種高效的閉環(huán)檢測算法，相對一般的基于概率的閉環(huán)檢測，在硬件設備相同的情況下，本算法效率更高。

：根據(jù)STEPSA1400型工業(yè)機器人的具體結(jié)構(gòu)特點，建立了機器人的運動學方程，使用只需一次矩陣逆乘的逆解方法，求出逆解。與常規(guī)求解方法相比，此方法減少了多次矩陣逆乘帶來的計算量。在解的表達式中，采用雙變量正切函數(shù)以避免解的丟失。針對多重解問題，采用“最短行程”原則，選取與當前關(guān)節(jié)角度值的歐氏距離較小的解作為逆解結(jié)果。最后，使用MATLAB編寫程序，對文中推導出的方程進行驗證與仿真，實驗結(jié)果證明了解的準確性和可行性。對該型機器人的運動學分析與仿真為其后的離線編程、軌跡規(guī)劃等打下了基礎，同時，文中的方法與思想也適用于其他關(guān)節(jié)型機器人。

Polar碼是一種能夠達到香農(nóng)限且編譯碼復雜度低的基于信道極化理論的信道編碼方法。本文簡單介紹了極化碼在竊聽信道中的構(gòu)造方法。同時為非退化竊聽模型，提出利用多次反饋來擴大等效主信道和竊聽信道之間的差距，通過反饋實現(xiàn)非退化向退化的等效轉(zhuǎn)變。仿真結(jié)果表明在二進制對稱竊聽信道下，所提出的基于多次反饋的傳輸方案誤碼率性能明顯優(yōu)于一次反饋，保證了信息可以更好地進行安全可靠地傳輸。

Unity3D引擎能夠加速網(wǎng)頁三維游戲的開發(fā)。基于Unity 3D引擎，使用3Ds Max對三維迷宮、賽車、輪胎等模型建模，利用JavaScript進行腳本編程，通過添加碰撞體實現(xiàn)碰撞檢測，添加剛體實現(xiàn)重力等物理屬性。最后設計并實現(xiàn)了一個能夠滿足基本交互的網(wǎng)頁三維迷宮游戲，為系統(tǒng)專門設計計分、計時系統(tǒng)，記錄玩家的得分情況，增強尋寶樂趣。

隨著網(wǎng)絡化軟件應用領域的逐步擴大，軟件業(yè)對軟件的安全性、可靠性提出了更高的要求。軟件一旦出現(xiàn)故障，會給人們的生活、工作帶來不便，甚至造成嚴重的危害。因此，研究故障在網(wǎng)絡化軟件中引起的異常行為迫在眉睫。依據(jù)復雜網(wǎng)絡上的SIR模型，對網(wǎng)絡化軟件中異常行為的傳播過程進行了理論分析和數(shù)值模擬，表明了復雜網(wǎng)絡特性對異常行為傳播的重要影響。

近年來，基于互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的云計算的應用日趨成熟，諸多開源的云平臺不斷出現(xiàn)。異構(gòu)分布式環(huán)境中，在面對不同情況時，如何保障負載均衡已經(jīng)成為云計算研究中的重要研究方向。本文提出了一種基于DAG(Directed Acyclic Graph)的異構(gòu)分布式系統(tǒng)的任務調(diào)度策略。該算法通過資源效益度的競爭，從篩選后的資源池中選擇恰當?shù)馁Y源節(jié)點進行任務分配，以此提高系統(tǒng)的負載均衡能力。通過實驗表明，該任務調(diào)度算法可以有效降低通信開銷，提高資源利用率，提升負載均衡能力，為整個系統(tǒng)提供高效的性能。

隨著Docker等的問世，基于容器的操作系統(tǒng)級虛擬化技術(shù)受到云計算廠商的廣泛關(guān)注。針對云平臺上不同應用領域的數(shù)據(jù)庫容器（面向事務型任務的數(shù)據(jù)庫容器與面向分析型任務的數(shù)據(jù)庫容器）在運行時對宿主機資源需求的差異，提出一種面向容器的數(shù)據(jù)重分布策略，用于優(yōu)化容器中數(shù)據(jù)庫服務的性能。實驗結(jié)果表明，該策略達到了預期效果，可以有效提升容器中數(shù)據(jù)庫服務的性能。

利用多維EMD分解算法，在時域和空域上同時對信號進行多維度的經(jīng)驗模式分解，利用導聯(lián)電極之間的關(guān)聯(lián)信息，提高P300信號的提取準確度。在此基礎上，以特定目標探測為應用目標設計了刺激范式，并進行了真實環(huán)境下特定目標的探測。以不同刺激間隔為調(diào)節(jié)參數(shù)，經(jīng)過多輪次試驗，獲得了P300電位的識別準確率與刺激間隔的關(guān)系，該結(jié)論對P300電位在特定目標探測中的應用具有實際指導意義。

基于超聲促滲的雙氯芬酸鈉體外透皮正交實驗研究，在前期實驗數(shù)據(jù)積累的基礎上，提取了復合促滲的有效實驗參數(shù)組合。為了適應后期臨床測試的需要，在比對和分析目前超聲給藥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的基礎上，提出了模塊化超聲給藥系統(tǒng)的設計方案，并完成了各部分主要模塊電路的設計，實現(xiàn)了超聲給藥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化和可持續(xù)升級，為后續(xù)工作的展開提供了基礎。

為了確保在生活生產(chǎn)和消防狀態(tài)下，供水系統(tǒng)能夠可靠高效地穩(wěn)定運行，設計一套以可編程邏輯控制器PLC為控制核心，結(jié)合變頻調(diào)速技術(shù)、PID調(diào)節(jié)和壓力傳感等技術(shù)的自動恒壓變頻供水系統(tǒng)。該供水系統(tǒng)可以根據(jù)用水負荷自動快速調(diào)節(jié)水泵電機轉(zhuǎn)速和增減水泵電機投入運行的臺數(shù)來實現(xiàn)恒壓供水。該系統(tǒng)能夠保證當處于生活供水狀態(tài)時保持低恒壓值運行，而當處于消防供水狀態(tài)時保持高恒壓值運行。該系統(tǒng)選用西門子S7-200、風機水泵專用型變頻器MicroMaster430、壓力傳感器等，采用MCGS組態(tài)軟件對該系統(tǒng)進行測試。經(jīng)試驗表明，該供水系統(tǒng)能夠有效地避免人為操作復雜性和不可靠性，達到提升供水品質(zhì)和節(jié)能高效的目的。

高阻態(tài)是數(shù)字電路接口器件一個重要的狀態(tài)，是接口電路的硬件設計中容易忽視的一種狀態(tài)。本文分析研究在某機床控制中74LS373接口芯片在單片機總線技術(shù)擴展I/O口時出現(xiàn)的總線沖突的時序仿真，使用接口芯片的高阻態(tài)可以有效解決多芯片I/O擴展時的總線沖突。

在多年的多媒體教學中，使用Authorware這種多媒體集成軟件制作了不少作品，有些作品用的知識結(jié)構(gòu)不同，但卻可以達到相同的效果。本文通過案例分析的方式，探究在Authorware中制作對象循環(huán)播放的動畫制作方法，可以靈活應用。

針對閾值的選擇依賴于經(jīng)驗和試驗的問題，提出了結(jié)合微分進化算法和二維最大熵算法得到圖像自適應閾值的方法。該方法首先利用全局閾值法中的迭代法得到圖像的閾值并初次對圖像進行分割，然后利用微分進化算法并且結(jié)合二維最大熵閾值進行適應度的計算、個體編碼、終斷條件等計算圖像的自適應閾值，最后對測試的圖像應用微分進化算法實現(xiàn)對圖像的正確分割。采用微分進化算法可以準確地對圖像進行分割，是一個比較高效的方法，有效地提升了分割效果。與現(xiàn)有的自適應閾值分割算法相比，本文算法縮短了計算時間。閾值分割不僅可以對灰度圖像進行分割，彩色圖像也可以用閾值分割。

隨著Flash動畫商業(yè)價值的不斷提升，各種加密和解密軟件也應運而生，如何有效地保護動畫作品是一個值得探討的問題。首先對Flash文件進行了解析，然后闡述了幾種保護Flash動畫的加密方法，并對幾款相關(guān)的加密軟件進行了測試比較，得出用加殼打包類軟件進行加密比較安全。

隨著機器視覺理論的發(fā)展和硬件技術(shù)的進步，三維重建在生產(chǎn)、生活中的應用越來越廣泛，基于Kinect傳感器的三維重建得到廣泛的應用。針對于現(xiàn)有的Kinect傳感器獲得的深度圖像深度信息丟失的問題，提出了一種新的基于均值濾波的方法對深度圖像進行去噪，并對深度圖像進行預處理，獲取三維點云，用迭代最近點（Iterative Closest Point, ICP）算法完成點云的精確配準，從而得到配準后物體表面三維點云，并完成物體的三維重建。

隨著時間的變化，人的聲音也會發(fā)生變化。這對說話人的識別帶來了一定的影響。通過研究發(fā)現(xiàn)，說話人識別的性能與時間有著線性變化的規(guī)律。傳統(tǒng)的說話人識別系統(tǒng)使用GMMUBM模型并不能很好地學習出線性變化規(guī)律。由于概率線性判別分析（PLDA）對于類內(nèi)與類間有著很好的線性區(qū)分度，所以為了解決線性變化的問題，選擇概率線性判別分析的方法學習說話人識別中時變的線性變化規(guī)律。從實驗結(jié)果看出，PLDA對于說話人識別的識別魯棒性具有很好的提升。

介紹了弧光保護裝置如何通過W5100芯片實現(xiàn)雙網(wǎng)口。裝置采用W5100的兩個端口實現(xiàn)了TCP和UDP，然后通過兩者的結(jié)合完成以太網(wǎng)IEC103通信，在實際應用中取得了良好的效果。

在微波通信系統(tǒng)中，受天氣情況的影響，發(fā)送端的時鐘頻率可能隨時變化。在接收端如何進行時鐘恢復是微波通信的難點。本文給出了一種基于FPGA的微波無線口時鐘恢復的設計。該設計使用FPGA內(nèi)的PLL和FIFO，實時調(diào)整時鐘頻率，保證接收端恢復時鐘的頻率與發(fā)送端無線口的發(fā)射時鐘信號頻率一致，且減少了PLL個數(shù)，避免了PLL失鎖及其引發(fā)的復位重新鎖定過程。

用戶經(jīng)WLAN網(wǎng)絡以非授信的模式附著到EPC網(wǎng)絡時，如果終端沒有或者無法獲取用戶的SIM信息，則按照3GPP標準定義的認證方法將無法完成用戶身份認證，從而不能附著到EPC網(wǎng)絡。本文為了解決此問題，研究并應用了一種基于證書的認證方法EAPTLS，并給出了這種認證方法的技術(shù)原理和流程說明。EAPTLS認證方法已經(jīng)成功部署在了某運營商的EPC網(wǎng)絡中，運營結(jié)果表明本文所研究的認證方法作為對標準認證方法的完善和補充是行之有效的。

環(huán)境復雜度是無人地面車輛自主性評價三因素（即任務復雜度、環(huán)境復雜度、人機交互程度）的一個重要方面。在對美國陸軍新版《作戰(zhàn)綱要》中作戰(zhàn)環(huán)境分析的基礎上，定義無人地面車輛鄉(xiāng)村典型工作環(huán)境，以該環(huán)境復雜度作為評價目標，分為道路環(huán)境、車道內(nèi)障礙、路面覆蓋、路面破損、光照與陰影、成像模糊六個評價方面，建立鄉(xiāng)村典型工作環(huán)境復雜度評價指標體系。通過算法進行道路邊界分割，實現(xiàn)定量評價，并給出典型場景中環(huán)境復雜度的參考值。

利用線性函數(shù)迭代系統(tǒng)進行迭代可以繪制出樹與山等自然景物，而非線性系統(tǒng)在這方面的研究結(jié)果相對較少。本文利用輔助函數(shù)與一個隨機生成的多項式函數(shù)構(gòu)成動力系統(tǒng)，其中輔助函數(shù)具備類似正弦函數(shù)的性質(zhì)，而多項式函數(shù)只含有二次項或者一次項，通過繪制分形圖等方法對系統(tǒng)的混沌特性進行分析，結(jié)果表明，一組三維正弦函數(shù)與兩個三維多項式函數(shù)構(gòu)造的動力系統(tǒng)是混沌的概率很高，通過迭代可以得到眾多的具有觀賞和實用價值的三維吸引子。除了可以輔助繪制吸引子圖形外，這種構(gòu)造混沌的方法也是混沌理論研究的一個實例。

在智能家居中，環(huán)境監(jiān)測與數(shù)據(jù)采集是使家居實現(xiàn)“智能”的關(guān)鍵步驟。本文設計的監(jiān)測系統(tǒng)使用近年來新出現(xiàn)的Microduino系列套件制作，具有體積小、操作方便、功耗低、可隨意移動的特點。利用價格便宜、市面上常見的溫濕度傳感器，結(jié)合Microduino套件中的模塊，組合成采集節(jié)點與匯聚節(jié)點，并充分發(fā)揮Microduino的優(yōu)勢，使其不同于其他芯片所搭建的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。

為了滿足車輛安全監(jiān)測的需要，設計了一種基于遠程通信技術(shù)的車輛安全監(jiān)測系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用以Cortex-M3為內(nèi)核的STM32F103單片機控制GSM模塊和各個傳感器，利用GPS模塊實現(xiàn)對車輛的位置定位，并采用OV7670攝像頭進行圖像拍攝，實現(xiàn)對特定狀況下車輛的監(jiān)視取證。手機用戶和電腦用戶可分別通過手機APP與電腦Web頁面實現(xiàn)對車輛信息的實時監(jiān)測。此外，該系統(tǒng)還具備煙霧火焰監(jiān)測以及語音警告提醒功能。該車輛安全監(jiān)測系統(tǒng)的定位精度和監(jiān)測靈敏度高，通信實時性和可靠性強。

隨著科學技術(shù)的日益發(fā)展，汽車制造行業(yè)也逐漸成熟，對于汽車中供電車燈的關(guān)注度正在逐步提高，而非接觸供電車燈的研究是汽車制造業(yè)更為關(guān)注的課題。本文對非接觸供電車燈的原理以及設計作了較為詳細的闡釋，并用ARM微處理器作為非接觸供電車燈的無線反饋穩(wěn)壓電路的處理單元，利用Protel DXP2004設計出原邊和副邊的PCB板，采用編程工具Keil uVison4編寫原邊電路的發(fā)射程序。最后對于這種車燈的性能做出了分析，并預測其將成為汽車行業(yè)發(fā)展的一種前景。

介紹了一種基于數(shù)字式顏色傳感器TCS3200D與MSP430單片機相結(jié)合的顏色測試儀。該測試儀應用電路簡單，可以方便快捷地檢測被測物體顏色，并通過12864液晶屏顯示對應的顏色和RGB值。實驗表明，TCS3200D傳感器在不同溫度下，測量精度高、工作可靠，適用于在整個染色過程中顏色的在線檢測以及高溫、高濕環(huán)境的顏色監(jiān)測。

精品課程網(wǎng)站的建設質(zhì)量直接決定了課程的教學效果。本文基于Joomla開源框架，利用PHP腳本技術(shù)，使用MySQL數(shù)據(jù)庫，以Apache作為服務器，并結(jié)合div+css技術(shù)設計網(wǎng)頁界面，開發(fā)了一個廣泛應用于教學的精品課程網(wǎng)站。最后，以《網(wǎng)頁制作》精品課程網(wǎng)站為例進行用戶研究，驗證了基于Joomla開源框架開發(fā)精品課程網(wǎng)站的有效性和用戶滿意度。

針對人體血壓無創(chuàng)檢測問題，提出了一種基于心電信號（Electrocardiogram，ECG）與光電容積脈搏波（Photoplethysmograph，PPG）的血壓測量算法。通過脈搏波傳遞時間（Plusewave Transit Time，PTT）計算出收縮壓；將彈性腔模型與脈搏波特征K值模型相結(jié)合，計算人體舒張壓。實驗中，對采集到的心電信號和指尖脈搏信號進行數(shù)字濾波，采用自適應特征提取方法對信號波形進行準確地分析計算，實現(xiàn)血壓的無創(chuàng)連續(xù)監(jiān)測，且計算結(jié)果與標準儀器測量結(jié)果相比平均誤差小于5 mmHg。

高校教室計算機大多采用Windows操作系統(tǒng)，使用幾年后必定會因運行速度變慢而影響使用效率。為了在不增加硬件成本的前提下讓計算機能夠在長時間內(nèi)保持較高的性能，從而延長計算機教室的使用期限，本文以基于UNIX/Linux的操作系統(tǒng)為例，結(jié)合Vmwarer Workstation虛擬化技術(shù)，在Windows和Linux兩種操作系統(tǒng)平臺做了相關(guān)測試。實驗結(jié)果表明，Linux操作系統(tǒng)結(jié)合Vmware虛擬化技術(shù)能夠顯著提升計算機各方面的性能，這種技術(shù)適用于高校計算機教室。

集成電路(Integrated Circuits)的快速發(fā)展，導致對互連線的材料要求更高，互連線的問題成為了集成電路的研究熱點。尤其是當電路的特征尺寸越來越小的時候，互連線引起的各種效應是影響電路性能的重要因素。本文闡述了傳統(tǒng)金屬鋁以及合金到現(xiàn)在主流的銅以及正在發(fā)展的新型材料——碳納米管作為互連線的優(yōu)劣，并對新型光互連進行了介紹。